Взамен недостающих временных форм модальных глаголов употребляются их эквиваленты.

Таблица медальных глаголов и их эквивалентов

Как видно из таблицы, глагол «can» в будущем времени заменяет сочетание shall (will) be able + инфинитив с частицей «to».

I'll be able to come in time tomorrow.
Я смогу придти завтра во время.

Глагол «must» в прошедшем и будущем времени заменяется на глагол had, shall (will) have to.

I'll have to do a lot of work tomorrow.
Мне придется завтра много работать.

Глагол «may» в прошедшем и будущем времени заменяется на сочетание was (were) allowed to, shall (will) be allowed to:

You'll be allowed to go to the canteen in fifteen minutes.
Вам разрешат (вы сможете) пойти в столовую через 15 минут.

Эквиваленты модальных глаголов могут употребляться и как самостоятельные глаголы в нужном времени.